Joseph Pilates is geboren in 1880 in Düsseldorf, Duitsland. Als kind was hij ziekelijk (reuma, astma en Engelse ziekte) en daarom vastbesloten zijn zwaktes te overwinnen. Geïnspireerd door oosterse en westerse filosofie heeft hij mentaal focussen en de specifieke ademhaling van yoga gecombineerd met diverse sporten. Uiteindelijk werd hij een geslaagde atleet. Hij creëerde een methode en paste het aan om anderen daarmee te helpen.

Bij het uitbreken van de eerste wereldoorlog is Joseph in Engeland gevangen genomen. Hij leerde zijn methode aan medegevangenen en revalideerde bedlegerige patiënten. Door ziekenhuisbedden en bedvering te gebruiken werden er weerstandsoefeningen gecreëerd. Dit toestel kennen we nu als de Cadillac. Aanvankelijk heette zijn methode Contrology, later werd het naar hem "Pilates" genoemd.

Na de oorlog is hij naar Amerika geëmigreerd en opende daar met zijn vrouw Clara in New York de eerste Pilates studio. Joseph Pilates gaf les tot zijn dood in 1967. Clara ging door tot zij in 1977 overleed. Een van de uitspraken van Joseph is : "Fysieke fitheid is de eerste voorwaarde voor geluk".